Systèmes Intelligents de Perception

Résumé :

Ces travaux de thèse abordent le sujet de la modélisation de scènes
complexes par combinaison d'une image numérique et d'une image de distance
issue d'un scanner à balayage LASER. Ces travaux s'articulent autour de
trois principaux thèmes : l'orientation relative des données, leur
segmentation et leur modélisation.

Une méthode de mise en place relative des images à partir de points et de
segments est proposée. Cette méthode s'appuie sur l'appariement de points
d'intérêts par corrélation entre image numérique et image d'intensité
laser, dans les zones texturées, et sur l'extraction d'éléments linéaires,
sur les discontinuités radiométriques et géométriques.

Une deuxième étape consiste à séparer les différents objets présents dans
la scène. Cette étape a été étudiée en s'appuyant sur le principe de
segmentation hiérarchique. Cette solution permet de combiner information
radiométrique et géométrique dans le processus de segmentation. De plus,
elle conduit à disposer d'une architecture (le graphe hiérarchique) qui
peut être orientée vers une saisie semi-interactive, ce qui débouche sur
un outil de saisie semi-automatique rapide. Cet outil de saisie réunit
dans une même interface des informations 2D (image numérique, image
d'intensité laser, image de distance ou d'ombrage...) et des informations
3D (nuage de points, normales, modèles...), ce qui facilite l'analyse de
la scène. Il permet de visualiser différentes coupes du graphe
hiérarchique et de sélectionner pour chaque objet le meilleur niveau de
segmentation.

Enfin, une méthode de modélisation de surfaces construites à partir de
profils quelconques est proposée. On obtient ainsi une décomposition de la
scène très générale en plans, cylindres à profils quelconques, surfaces de
révolution et triangulation ; la triangulation venant compléter la
description là où les autres modèles ne conviennent pas.